Up

v22_n4_a5_Mazan_213-225.pdf

v22_n4_a5_Mazan_213-225.pdf
File Size:
902.54 kB

Optymalizacja elementu aktywnego w przegubie robota ROCH-3 / Optimization of the active element in the joint of ROCH-3 robot (213–225)

Autorzy: Dominik Mazan, Lucyna Leniowska

 

STRESZCZENIE
ROCH-3 to robot przeznaczony do wspomagania chirurgii małoinwazyjnej, projektowany w Katedrze Mechatroniki i Automatyki na Uniwersytecie Rzeszowskim. Jest następcą opatentowanej w 2014 roku konstrukcji ROCH-1. W artykule przedstawiono proces optymalizacji jednego z jego przegubów, który posiada dwa stopnie swobody. Dzięki optymalizacji geometrii, odpowiedniemu dobraniu wymiarów parametrów decyzyjnych uzyskano znacznie mniejsze naprężenia w elemencie wykonanym ze stali chirurgicznej, co przełożyło się na zwiększenie wartości współczynnika bezpieczeństwa. Wykonano również symulacje dla materiałów innych niż stal chirurgiczna.

 

Słowa kluczowe: optymalizacja, robot chirurgiczny, modelowanie CAD

 
 
 
Powered by Phoca Download