Up

v22_n3_a7_Lis_154-159.pdf

v22_n3_a7_Lis_154-159.pdf
File Size:
626.41 kB

Lekki manipulator toru wizyjnego Pelikan / Pelikan light visual track manipulator (154–159)

Autorzy: Krzysztof Lis, Krzysztof Lehrich, Łukasz Mucha, Zbigniew Nawrat

 

STRESZCZENIE
Artykuł prezentuje budowę, zasadę działania oraz wstępne badania symulacyjne najmniejszego z manipulatorów toru wizyjnego z rodziny Robin Heart. W artykule przedstawiono również wyniki analiz numerycznych prowadzonych na etapie projektowania. Dotyczyły one identyfikacji metodą elementów skończonych naprężeń zredukowanych, sztywności statycznej oraz częstotliwości i postaci drgań własnych. W celu określenia parametrów jednostek napędowych dla poszczególnych stopni swobody manipulatora posłużono się analizami kinematycznymi, których przykładowe wyniki zaprezentowano również w niniejszym artykule.

 

Słowa kluczowe: roboty medyczne, Robin Heart, MES, analiza modalna, teoretyczna analiza modalna, Pelikan, operacje laparoskopowe

 
 
 
Powered by Phoca Download