Up

v22_n3_a6_Mucha_146-153.pdf

v22_n3_a6_Mucha_146-153.pdf
File Size:
537.55 kB

Sterowanie robotem Robin Heart Pelikan z zastosowaniem siłowego sprzężenia zwrotnego / Force feedback control system dedicated for Robin Heart Pelikan (146–153)

Autorzy: Łukasz Mucha, Zbigniew Nawrat, Krzysztof Lis, Krzysztof Lehrich, Kamil Rohr, Péter Fürjesb, Csaba Dücső

 

STRESZCZENIE
Przedmiotem niniejszej pracy jest badanie systemów sterowania robota Robin Heart PVA (ang. Port Vision Able) z zastosowaniem specjalnych mikroczujników siły 3D MEMS. Postawiono trzy różne sposoby wykorzystania opracowywanych czujników: (1) jako czujnik siły wykorzystany jako mikrodżojstik zintegrowany w rękojeścią narzędzia endoskopowego, aby łatwo kontrolować ruch robota wizyjnego podczas pracy chirurga; (2) jako czujnik siły wewnątrz szczęki narzędzia endoskopowego dla dostarczenia informacji zwrotnej do operatora-chirurga, mierząc siłę chwytu; (3) jako czujnik wielowymiarowy dotyku na końcu narzędzia chirurgicznego, co ułatwia badanie palpacyjne do diagnostyki tkanek podczas pracy. Artykuł ten jest studium wykonalności w zakresie proponowanych zastosowań. Model sterowania robota przy użyciu prototypowego czujnika siły 3D został pomyślnie przetestowany w badaniach funkcjonalnych robota. Wstępne badania sensorów wykazały ich przydatność dla sterowania robotem ze sprzężeniem siłowym, aby ocenić stan tkanek oraz do oceny siły docisku chirurgicznego chwytaka.

 

Słowa kluczowe: czujnik piezorezystancyjny, operacje laparoskopowe, Robin Heart, roboty medyczne, siłowe sprzężenie zwrotne, zadajnik ruchu

 
 
 
Powered by Phoca Download