Up

v22_n3_a5_Leniowska_138-145.pdf

v22_n3_a5_Leniowska_138-145.pdf
File Size:
666.49 kB

Ograniczenia technologiczne chirurgii robotowej na przykładzie robota ROCH-1 / Technological limitations of surgical robotics on the example of a robot ROCH-1 (138–145)

Autorzy: Lucyna Leniowska, Ryszard Leniowski

 

STRESZCZENIE
ROCH-1 to manipulator przeznaczony do wspomagania chirurgii małoinwazyjnej. Prototyp zbudowany jest z 6 modułów, o zróżnicowanych długościach i o średnicach ok. 10 mm, połączonych przegubami. Poszczególne człony wyposażone są w mechaniczny interfejs, zapewniający modułowość konstrukcji oraz posiadają własny napęd. Artykuł prezentuje istotne ograniczenia technologiczne, konstrukcyjne i w zakresie sterowania, jakie występują obecnie w obszarze chirurgii robotowej. Jest to zbiór wniosków, jakie zebrał zespół konstruktorów robota ROCH-1 w ciągu 3 lat pracy. Jak się wydaje, przynajmniej połowa z wymienionych ograniczeń będzie wymagała rozwiązania w ciągu najbliższych kilku lat. Dodatkowym problemem dla konstruktorów może być także stałe dążenie do minimalizacji średnicy manipulatora (docelowo ok. 6–7 mm), ponieważ rany pooperacyjne powinny być jak najmniejsze. Miniaturyzacja stwarza poważne ograniczenia, których rozwiązanie może być bardzo kosztowne i w konsekwencji spowolni rozwój chirurgii robotowej.

 

Słowa kluczowe: chirurgia robotowa, manipulator chirurgiczny, ograniczenia robotów chirurgicznych, modułowa konstrukcja

 
 
 
Powered by Phoca Download